Родился 26 марта 1937 в Калининской области.
В 1963 году окончил Тбилисский институт физкультуры. В 1969-1971 годах учился в аспирантуре ВНИИ физической культуры в Москве, диссертацию не защитил.
В 1965-1967 работал инженером-технологом на Новосибирском авиационном заводе, в 1967-68 - начальником технологического отдела межобластного проектно-конструкторского бюро в Калинине. В 1971-75 был преподавателем физкультуры и тренером по конькобежному спорту в Московском горном институте, в 1975-76 - в Московском государственном институте международных отношений (МГИМО).
В августе 1976 года был арестован и в мае 1977 года осужден на 5 лет по обвинению в спекуляции и злоупотреблении служебным положением.
В 1979 был условно-досрочно освобожден из лагеря.
С 1979 по 1983 работал председателем городского комитета по физкультуре и спорту в г.Сходне Московской области. Параллельно стал зарабатывать на жизнь за счет квартирного маклерства, а затем - операциями по получению беспроцентного кредита изобретенным им способом (деньги на съем или покупку квартиры брались заранее, а затем возвращались - обычно по истечении срока в несколько месяцев).
Политической деятельностью начал заниматься осенью 1989, попытавшись организовать встречу жителей своего района с народным депутатом СССР Борисом Ельциным, что привело к конфликту с властями. В феврале 1990 создал Совет учредителей Союза демократических сил имени А.Д.Сахарова, став его сопредседателем, а в апреле 1990 - председателем. В июне 1990 вместе с Владимиром Жириновским провозгласил создание "умеренно-радикального Центристского блока политических партий и движений" (ЦБППиД). В августе 1990 был избран председателем Центристского блока.
В ноябре 1990 года ЦБППиД избрал Воронина председателем созданного блоком Комитета национального спасения, который выступил за роспуск российского и прибалтийских парламентов и установление режима прямого президентского правления.
В мае 1991 неудачно пытался выставить свою кандидатуру на пост Президента России, тогда же объявил об исключении из ЦБППиД Жириновского, обвинив его в том, что он воспользовался списками Центристского блока для регистрации собственной партии.
В январе 1994 вместе с председателем Национально-патриотического фронта "Память" Дмитрием Васильевым создал Движение за национальное возрождение России (ДНВР), которое выступило за "всеобщее осознание трагических результатов подрывной деятельности сионизма и масонства против нашей страны". Летом 1994 года создал "Общественный комитет по защите прав заимодавцев АОЗТ "Тандем" концерна "Тибет".
В октябре 1994 примкнул к Фронту национального спасения (ФНС). Во внутреннем конфликте в ФНС, который привел к разделению его на три организации, принял сторону группировки Ильи Константинова и в апреле 1995 был избран одним из двух его заместителей.
Пытался принять участие в выборах в Государственную Думу по списку блока "Союз вкладчиков России - Фронт национального спасения" (N2 в списке), который не собрал необходимого для участия в выборах количества подписей. Выборы в округе проиграл тельману Гдляну.
24 ноября 1995 первым подал в Центризбирком документы о выдвижении своей кандидатуры на пост Президента РФ, но заявление было отвергнуто по формальным причинам. Однако по решению Верховного Суда 22 января 1996 Центризбирком зарегистрировал уполномоченных представителей инициативной группы, выдвинувшей Воронина кандидатом в Президенты. Подписи группа не собрала. Весной 1996 выдвинул свою кандидатуру в мэры Москвы, но вновь не собрал подписей.